单晶炉PID调节控制

liu270133883

1.  P:控制回路中的比例项   比例控制是一种最简单的控制方式.其控制器的输出与输入误差信号成比例关系,当仅有比例控制时输出存在稳态误差,P是解决幅值震荡,P大了会出现幅值震荡的幅度大,但震荡频率小,系统达到稳定时间长.
   2.  I:控制回路中的积分项
     在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系.对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统.为了消除稳态误差,在控制器中必须引入"积分项".积分项对于误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项也会增大.这样,即使误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零.
    3,  D:控制回路中的微分项
        在微分控制中,控制器的输出也输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系.自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现震荡甚至失稳.其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后与误差的变化.解决的办法是使抑制误差的作用的变化"超前",即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零.这就是说,在控制器中仅引入"比例"项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而且前需要增加的是"微分项",它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调.
    4,PID调节常用口诀
       参数整定找最佳,从小到大顺序查,先是比例后积分,最后在把微分加,曲线震荡很频繁,
       比例度盘要放大,曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳,曲线偏离回复慢,积分时间往下降.
       曲线波动周期长,积分时间在加长,曲线震荡频率快,先把积分降下来,动差大来波动慢.
       微分时间应加长,理想曲线两个坡,前高后低4比1,一看二调多分析,调节质量不会低